Pantheon Institutional repository
Collect, preserve and disseminate digital academic production in all areas of knowledge.
Comprise the assets of the repository, in addition to theses and dissertations at UFRJ, scientific articles, electronic books, book chapters and papers presented at events for teachers, researchers, administrative staff and students of master's and doctoral degrees.
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11422/18007| Type: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Title: | Desenvolvimento de uma bancada experimental para testes de veículos terrestres autônomos |
| Other Titles: | Development of an experimental bench for tests of autonomous land vehicles |
| Author(s)/Inventor(s): | Lira, Gabriel Rodrigues de Monteiro, José Guilherme Tavares |
| Advisor: | Peixoto, Alessandro Jacoud |
| Abstract: | Neste trabalho é realizado o desenvolvimento de uma bancada experimental para avaliar esquemas de controle para robôs terrestres autônomos visando potenciais aplicações no controle de um carro que se movimente de forma autônoma no trânsito de uma cidade. Na primeira etapa deste projeto, especifica-se todo o hardware da bancada, a aquisição dos robôs, a montagem de toda a bancada, assim como o desenvolvimento e codificação do firmware de comunicação dos robôs, a modelagem matemática e o desenvolvimento do simulador dos robôs. Como segunda etapa destaca-se o desenvolvimento de um software que engloba diversas funcionalidades, como: os algoritmos para obtenção da posição e orientação de cada robô, baseados em visão computacional, os algoritmos de controle, algoritmos de aquisição e visualização de dados e a interface com o usuário. A estratégia de controle desenvolvida visa permitir que o veículo evite colisões em um cruzamento, por exemplo, que permaneça a uma distância segura do veículo a sua frente em uma velocidade de cruzeiro pré-estabelecida (cruise control) e que permita que o veículo realize ultrapassagens seguras. Os diversos sensores necessários em uma aplicação real são emulados pela informação de posição e orientação de cada veículo obtidas por meio de visão computacional. O esquema de controle de cada veículo utiliza apenas as informações do veículo mais próximo afim de emular uma situação real. Da modelagem completa de cada veículo, robôs terrestres tipo uniciclo, um modelo simples é obtido e utilizado para projeto do controle. O modelo completo constitui o simulador desenvolvido. Os resultados experimentais com dois robôs evidenciam a eficácia do esquema de controle utilizado. |
| Keywords: | Robôs autônomos controle Linear controle angular Cruise control desenvolvimento de software visão computacional robótica |
| Subject CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Production unit: | Escola Politécnica |
| Publisher: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Issue Date: | Feb-2017 |
| Publisher country: | Brasil |
| Language: | por |
| Right access: | Acesso Aberto |
| Appears in Collections: | Engenharia de Controle e Automação |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| monopoli10020094-min.pdf | 2.5 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.