Estudo analítico-experimental de precisão de posicionamento de um manipulador

Hirata, Tamotsu

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/3671

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Scieszko, Jan Leon	-
dc.contributor.author	Hirata, Tamotsu	-
dc.date.accessioned	2018-03-01T17:40:02Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:23Z	-
dc.date.issued	1983-03	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/3671	-
dc.description.abstract	This work consists of a basic analytical and experimental study for the precision of the positioning of a mechanical manipulator. On analyzing the precision, the deflection caused by the weight applied to the grip was considered, as well as aninfluence of the geometric tolerance in the construction of the manipulator. For such analysis, the prototype of a manipulator with five degrees of freedom was developed. The deflection measurement and the influence of the tolerance were made estaticaly at each position of the manipulator. The experimental results were compared with the theoretical in order to verify their consistency.	en
dc.description.sponsorship	CNPq	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Manipuladores mecânicos	pt_BR
dc.subject	Movimentos mecânicos	pt_BR
dc.subject	Otimização	pt_BR
dc.title	Estudo analítico-experimental de precisão de posicionamento de um manipulador	pt_BR
dc.type	Dissertação	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/0412964778155090	pt_BR
dc.contributor.referee1	Mansour, William Mittias	-
dc.contributor.referee2	Pereira, Nestor Alberto Zouain	-
dc.description.resumo	Este trabalho consiste em um estado básico analítico-experimental para precisão de posicionamento de um manipulador mecânico. Ao analisar a precisão, considerou-se as deflexões causadas pelo peso aplicado na garra do manipulador e também uma influência da tolerância geométrica na construção do mesmo. Para tal análise, o protótipo de um manipulador com cinco graus de liberdade foi desenvolvido. As medidas de deflexão e a influência da tolerância foram feitas estaticamente em cada posição do manipulador. Os resultados experimentais foram comparados com os teóricos a fim de consistência dos mesmos.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia	pt_BR
dc.publisher.program	Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::CONTROLE DE SISTEMAS MECANICOS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia Mecânica

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