Modelagem de um robô com cabos flexíveis para aplicação em operações de transbordo de carga offshore

Gonçalves, Renan Amorim

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/12167

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Dutra, Max Suell	-
dc.contributor.author	Gonçalves, Renan Amorim	-
dc.date.accessioned	2020-05-08T12:56:28Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:47Z	-
dc.date.issued	2018-11	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/12167	-
dc.description.abstract	In this dissertation, the Conceptual Project of the prototype of a mechanism that simulates the transfer of offshore cargoes is presented. This mechanism is composed of parallel manipulators, one being the Stewart Platform and the other a parallel robot whose actuators are steel cables. The objective is to simulate the transshipment of cargo at sea. The kinematic and the kinetic study was performed for both mechanisms, which are coupled by a metal structure. The kinematics of the cables are introduced considering the effect of the elasticity. The simulations are done in a prototype of 9-DOF (degrees of freedom) to validate the theoretical models. The results show the dynamic behavior of this system. The results demonstrate the dynamic behavior of this system, being the discretization in 10 points the one that presented better relation computational efficiency about the numerical precision for the deformation values of CAbLev cables	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Transbordo de carga offshore	pt_BR
dc.subject	Robô	pt_BR
dc.title	Modelagem de um robô com cabos flexíveis para aplicação em operações de transbordo de carga offshore	pt_BR
dc.type	Dissertação	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/7801915818734316	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/2824967042440729	pt_BR
dc.contributor.referee1	Pinto, Fernando Augusto de Noronha Castro	-
dc.contributor.referee2	Pacheco, Pedro Manuel Calas	-
dc.contributor.referee3	Raptopoulos, Luciano Santos Constantin	-
dc.description.resumo	Apresenta-se, nesta dissertação, o projeto conceitual do protótipo de um mecanismo que simula a transferência de cargas offshore. Este mecanismo é composto por manipuladores paralelos, sendo um deles a Plataforma Stewart e o outro um robô paralelo cujos os atuadores são cabos de aço. O objetivo é simular o transbordo de carga no mar. Um estudo cinemático e cinético foi realizado para ambos os mecanismos, que são acoplados por uma estrutura metálica. A cinemática dos cabos é introduzida considerando o efeito da elasticidade. As simulações são feitas em um protótipo de 9- DOF (graus de liberdade) para validar os modelos teóricos. Os resultados demonstram o comportamento dinâmico deste sistema, sendo a discretização em 10 pontos a que apresentou melhor relação eficiência computacional em relação a precisão numérica para os valores de deformação dos cabos do CAbLev.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia	pt_BR
dc.publisher.program	Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia Mecânica

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