Desenvolvimento do software para o posicionamento dinâmico do ROV LUMA

Loureiro, Gabriel da Silva Martins

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18041

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Loureiro, Gabriel da Silva Martins	-
dc.date.accessioned	2022-07-29T18:48:13Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:19Z	-
dc.date.issued	2017-02	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18041	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Posicionamento dinâmico	pt_BR
dc.subject	LUMA	pt_BR
dc.subject	controle automático	pt_BR
dc.subject	ROV	pt_BR
dc.title	Desenvolvimento do software para o posicionamento dinâmico do ROV LUMA	pt_BR
dc.title.alternative	Development of software for the dynamic positioning of ROV LUMA	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Hsu, Liu	-
dc.contributor.referee2	Neves, Alex Fernandes	-
dc.description.resumo	Este projeto tem como foco o desenvolvimento e implementação do sistema de software para o posicionamento dinâmico e uma interface gráfica para a instrumentação a bordo para o ROV LUMA. Para isso, foi necessário o estudo da modelagem cinemática e dinâmica do veículo e, também, as características do sensores utilizados. Dessa forma, foi crucial implementar um método de localização do ROV no ambiente. A localização é realizada medindo a distância e a orientação do robô em relação a uma parede à sua frente a partir da medição de um sonar. O sistema foi desenvolvido em linguagem C++, utilizando ROS como framework de comunicação e Qt como ferramenta gráfica. Além disso, o sistema é validado utilizando um simulador das condições de operação do veículo, permitindo a análise do sistema implementado com realismo adequado.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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