Calibração e replanejamento de tarefas para um robô industrial em ambientes hostis

Filho, Benito Fontes Monteiro

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/7499

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando César	-
dc.contributor.author	Filho, Benito Fontes Monteiro	-
dc.date.accessioned	2019-04-26T18:20:33Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:16Z	-
dc.date.issued	2009-02	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/7499	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Robôs	pt_BR
dc.subject	Calibração de sensores	pt_BR
dc.subject	Trajetória	pt_BR
dc.title	Calibração e replanejamento de tarefas para um robô industrial em ambientes hostis	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorCo1	Leite, Antonio Candea	-
dc.description.resumo	Em sistemas robóticos avançados, capazes de operar em lugares hostis e de difícil acesso, o planejamento de uma trajetória de referência geralmente é realizado na superfície ou em um ambiente seguro e estruturado. Entretanto, quando a célula robótica é inserida no ambiente de trabalho pode apresentar incertezas em sua localização absoluta em relação à localização original adotada, caracterizando-se em um problema de replanejamento de trajetória. Neste contexto, o replanejamento pode ser realizado a partir da estimativa do erro de configuração (posição e orientação) entre as localizações já citadas, utilizando algoritmos de calibração, bem como a trajetória ideal previamente planejada. A calibração é uma atividade essencial quando é necessário utilizar um sistema robótico para operar em ambientes remotos, como é o caso de aplicações submarinas em águas profundas. De fato, mesmo que a geometria do espaço de trabalho seja previamente conhecida, deve-se determinar a configuração do robô com respeito à estrutura submarina de interesse, a fim de permitir a execução de tarefas sobre a mesma com eficiência e precisão. Entretanto, em ambientes remotos pouco estruturados é difícil instalar dispositivos de medição externos ao robô, sobretudo em águas profundas. Então, a calibração deve, preferencialmente, ser realizada apenas com os sensores do próprio robô. Este problema não é de solução simples e tem sido objeto de pesquisa na área da robótica. Neste trabalho, considera-se o problema de calibração remota e replanejamento de trajetórias para um robô industrial. Um método de calibração é apresentado para estimar a incerteza na configuração do robô a partir de uma grade de calibração conhecida usando sensores internos (encoders ou resolvers) e externos (câmeras). Resultados de simulação, obtidos a partir do modelo matemático de um robô manipulador de 6 graus de liberdade, ilustram a viabilidade do esquema de controle proposto. Uma ferramenta de realidade virtual será desenvolvida para visualizar e simular em laboratório a execução e o planejamento de tarefas em ambientes hostis.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::AUTOMACAO ELETRONICA DE PROCESSOS ELETRICOS E INDUSTRIAIS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia Eletrônica e de Computação

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
monopoli10002020.pdf		1.51 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record Recommend this item View Statistics

Pantheon Institutional repository