Auxílio a aterrissagem de um helicóptero não tripulado pela visão

Carvalho, Rubens Felipe Quintanilha de

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/7775

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Silva, Eduardo Antônio Barros da	-
dc.contributor.author	Carvalho, Rubens Felipe Quintanilha de	-
dc.date.accessioned	2019-05-07T14:02:05Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:05:49Z	-
dc.date.issued	2007-12	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/7775	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	helicóptero	pt_BR
dc.subject	sensores óticos	pt_BR
dc.title	Auxílio a aterrissagem de um helicóptero não tripulado pela visão	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Silva, Eduardo Antônio Barros da	-
dc.contributor.referee2	Gomes, José Gabriel Rodríguez Carneiro	-
dc.contributor.referee3	Mendonça, Gelson Vieira	-
dc.description.resumo	Este trabalho se enquadra na parte de visão para a autonomia de um helicóptero que é equipado de sensores óticos. A pesquisa tem por missão o auxílio à aterrissagem do helicóptero não tripulado de forma automática, ou seja, realizar a escolha de uma região de aterrissagem, principalmente uma região plana, a partir de uma câmara embarcada. Para realizar esta tarefa com sucesso o dispositivo deve perceber seu ambiente imediato (particularmente os eventuais obstáculos presentes na zona de aterrissagem) e conhecer precisamente suas evoluções em relação ao solo, ou seja,realizar uma espécie de medida do seu próprio movimento.Para solucionar o problema proposto, o helicóptero efetua uma trajetória de exploração ao mesmo tempo em que capta imagens do terreno. Em seguida essas imagens são tratadas seguindo técnicas de visão estéreo. Estas técnicas analisam o problema da reconstrução da informação tridimensional de objetos a partir de um par de imagens.Por fim utilizamos as informações extraídas do processamento de cada par de imagens para projetar sobre um mapa do terreno os obstáculos detectados. Quando a câmara embarcada captura uma imagem a câmara associa à imagem, um estado relativo ao posicionamento do helicóptero no momento exato da captura. Essa in-formação da posição possibilita a projeção dos resultados sobre o mapa do terreno na posição correta em que cada obstáculo se encontra, corrigindo também as deformações oriundas da inclinação do helicóptero.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia Eletrônica e de Computação

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