Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/7775
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorSilva, Eduardo Antônio Barros da-
dc.contributor.authorCarvalho, Rubens Felipe Quintanilha de-
dc.date.accessioned2019-05-07T14:02:05Z-
dc.date.available2019-05-09T03:00:20Z-
dc.date.issued2007-12-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11422/7775-
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiropt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjecthelicópteropt_BR
dc.subjectsensores óticospt_BR
dc.titleAuxílio a aterrissagem de um helicóptero não tripulado pela visãopt_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.contributor.referee1Silva, Eduardo Antônio Barros da-
dc.contributor.referee2Gomes, José Gabriel Rodríguez Carneiro-
dc.contributor.referee3Mendonça, Gelson Vieira-
dc.description.resumoEste trabalho se enquadra na parte de visão para a autonomia de um helicóptero que é equipado de sensores óticos. A pesquisa tem por missão o auxílio à aterrissagem do helicóptero não tripulado de forma automática, ou seja, realizar a escolha de uma região de aterrissagem, principalmente uma região plana, a partir de uma câmara embarcada. Para realizar esta tarefa com sucesso o dispositivo deve perceber seu ambiente imediato (particularmente os eventuais obstáculos presentes na zona de aterrissagem) e conhecer precisamente suas evoluções em relação ao solo, ou seja,realizar uma espécie de medida do seu próprio movimento.Para solucionar o problema proposto, o helicóptero efetua uma trajetória de exploração ao mesmo tempo em que capta imagens do terreno. Em seguida essas imagens são tratadas seguindo técnicas de visão estéreo. Estas técnicas analisam o problema da reconstrução da informação tridimensional de objetos a partir de um par de imagens.Por fim utilizamos as informações extraídas do processamento de cada par de imagens para projetar sobre um mapa do terreno os obstáculos detectados. Quando a câmara embarcada captura uma imagem a câmara associa à imagem, um estado relativo ao posicionamento do helicóptero no momento exato da captura. Essa in-formação da posição possibilita a projeção dos resultados sobre o mapa do terreno na posição correta em que cada obstáculo se encontra, corrigindo também as deformações oriundas da inclinação do helicóptero.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentEscola Politécnicapt_BR
dc.publisher.initialsUFRJpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.embargo.termsabertopt_BR
Appears in Collections:Engenharia Eletrônica e de Computação

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
monopoli10002965.pdf1.96 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.