1. Pantheon
  2. Trabalhos Acadêmicos e Técnicos
  3. Trabalhos de Conclusão de Curso de Graduação
  4. Engenharia de Controle e Automação
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/11422/9322

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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorLizarralde, Fernando Cesar-
dc.contributor.authorLima, Lucas Carvalho de-
dc.date.accessioned2019-09-04T12:47:14Z-
dc.date.available2023-12-21T03:00:34Z-
dc.date.issued2013-03-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11422/9322-
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiropt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectServo visãopt_BR
dc.subjectControle adaptativopt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.titleEstudo sobre uma estratégia de controle adaptativo servo visual e sua aplicação em um robô industrialpt_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.contributor.referee1Peixoto, Alessandro Jacoud-
dc.contributor.referee2Leite, Antonio Candea-
dc.description.resumoEste trabalho apresenta um estudo sobre uma estratégia de controle adaptativo servo visual e a descrição de sua posterior implementação prática em um manipulador industrial, utilizando três graus de liberdade. A partir de uma câmera fixa não calibrada são obtidas as informações de posição utilizadas na estratégia de controle. O objetivo consiste em rastrear trajetórias de referência tridimensionais definidas na própria imagem. O movimento do manipulador é particionado em um movimento 2D em um plano ortogonal ao eixo da câmera e um movimento 1D paralelo ao mesmo eixo. Um esquema adaptativo servo visual utilizando uma abordagem cinemática, além de lidar com as incertezas paramétricas da câmera não calibrada, permite os rastreamentos em profundidade e planar, sem a necessidade de estimar as medidas de profundidade e velocidades da imagem. A convergência assintótica para zero dos erros de rastreamento planar e em profundidade são comprovados por uma abordagem baseada na teoria de Lyapunov e posteriormente os resultados teóricos são comprovados a partir de simulações e experimentos em um robô industrial real.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentEscola Politécnicapt_BR
dc.publisher.initialsUFRJpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.embargo.termsabertopt_BR
Aparece en las colecciones: Engenharia de Controle e Automação

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