Estudo sobre uma estratégia de controle adaptativo servo visual e sua aplicação em um robô industrial

Lima, Lucas Carvalho de

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/9322

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Lima, Lucas Carvalho de	-
dc.date.accessioned	2019-09-04T12:47:14Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:34Z	-
dc.date.issued	2013-03	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/9322	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Servo visão	pt_BR
dc.subject	Controle adaptativo	pt_BR
dc.subject	Robótica	pt_BR
dc.title	Estudo sobre uma estratégia de controle adaptativo servo visual e sua aplicação em um robô industrial	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Peixoto, Alessandro Jacoud	-
dc.contributor.referee2	Leite, Antonio Candea	-
dc.description.resumo	Este trabalho apresenta um estudo sobre uma estratégia de controle adaptativo servo visual e a descrição de sua posterior implementação prática em um manipulador industrial, utilizando três graus de liberdade. A partir de uma câmera fixa não calibrada são obtidas as informações de posição utilizadas na estratégia de controle. O objetivo consiste em rastrear trajetórias de referência tridimensionais definidas na própria imagem. O movimento do manipulador é particionado em um movimento 2D em um plano ortogonal ao eixo da câmera e um movimento 1D paralelo ao mesmo eixo. Um esquema adaptativo servo visual utilizando uma abordagem cinemática, além de lidar com as incertezas paramétricas da câmera não calibrada, permite os rastreamentos em profundidade e planar, sem a necessidade de estimar as medidas de profundidade e velocidades da imagem. A convergência assintótica para zero dos erros de rastreamento planar e em profundidade são comprovados por uma abordagem baseada na teoria de Lyapunov e posteriormente os resultados teóricos são comprovados a partir de simulações e experimentos em um robô industrial real.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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