Interface web para o robô móvel com esteiras utilizando ROS

Silva Júnior, Rôb Klér Soares da

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			http://hdl.handle.net/11422/17967

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Interface web para o robô móvel com esteiras utilizando ROS
Other Titles:	Web interface for mobile crawler robot using ROS
Author(s)/Inventor(s):	Silva Júnior, Rôb Klér Soares da
Advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	Este trabalho apresenta uma aplicação web para a teleoperação de um robô móvel com esteiras. A interface foi projetada para trazer facilidades e melhorias através de informações sobre vários aspectos do robô, como a velocidade e a posição de esteiras e braços. O controle embarcado no robô móvel é baseado em ROS. Neste trabalho foi utilizado o pacote Rosbridge para acessar dinamicamente todos os recursos oferecidos pelo ROS. Com a biblioteca roslibjs é possível ler, escrever e aproveitar outros serviços utilizando JavaScript e objetos JSON, um formato leve para transferência de dados. Dessa forma, tornou-se viável a criação de uma interface web que pode ser usada em diferentes OS e arquiteturas. Além de trazer informações para auxiliar a teleoperação do robô, a aplicação também proporciona comandos relacionados `a subida autônoma de escadas, uma maneira simples de visualizar as posições do braços, os modos de controle que estão sendo utilizados e opções para ligar e desligar dispositivos acoplados ao robô pelas portas lógicas (led, laser e kinect).
Keywords:	Interface Escada Subida Controle Web. ROS
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	May-2018
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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