Proposta de controle para um veleiro de nautimodelismo

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Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Proposta de controle para um veleiro de nautimodelismo
Other Titles:	Control proposal for a sailboat nautimodelismo
Author(s)/Inventor(s):	Silva, Pedro Henrique Sevenini
Advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	Apresenta-se, neste trabalho, o projeto de controle de rumo e ajuste de vela para um veleiro de nautimodelismo. O veleiro controlado foi projetado e construído pela equipe Minerva Náutica da UFRJ. São projetados dois controles de rumo, um controlador por realimentação PID e um controle por Backstepping, uma técnica por realimentação não linear baseada em funções de Lyapunov. O algoritmo de ajuste da vela baseia-se nas con gurações adequadas para a navegação do veleiro em relação a sua orientação e a direção do vento. O controle de ajuste da vela tem como objetivo encontrar o ângulo de abertura da vela que proporciona uma força de propulsão ideal. É apresentado também a modelagem matemática da dinâmica de um veículo marítimo, que é usada para representar o comportamento do veleiro nas simulações e base para o projeto dos controles.
Keywords:	Controle veleiro Veleiro autônomo PID Backstepping Lyapunov Modelagem dinâmica
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Mar-2018
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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