Sistema tempo-real embarcado para controle de um robô tele-operado

Carneval, Vitor Paranhos de Oliveira

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/7555

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Sistema tempo-real embarcado para controle de um robô tele-operado
Author(s)/Inventor(s):	Carneval, Vitor Paranhos de Oliveira
Advisor:	Mello, Flávio Luis de
Co-advisor:	Almeida, Heraldo Luis Silveira de
Abstract:	O presente trabalho apresenta o projeto de um sistema embarcado em tempo-real para controle de um robô móvel tele-operado. Será discutida sua arquitetura, as classes projetadas para o funcionamento, e as informações pertinentes para sua implementação. Serão também apresentados e discutidos resultados gerados através de testes com esse sistema. Será apresentado também o sistema operacional de tempo-real Xenomai de maneira a viabilizar que tarefas periódicas de tempo-real possam ser realizadas, como por exemplo algoritmos de controle.Será apresentada a estrutura de hardware do protótipo pequeno do Robô Ambiental Híbrido, para o qual esse sistema será projetado, e uma tarefa de controle a ser realizada no mesmo. Um algoritmo de controle proposto com essa finalidade será apresentado e implementado, gerando resultados que também serão discutidos. Por fim serão avaliados todos os trabalhos futuros que podem ser desenvolvidos a partir do sucesso do presente trabalho.
Keywords:	sistema embarcado tempo-real
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	May-2011
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia Eletrônica e de Computação

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