Projeto de implementação de controle de posição e velocidade de servomotores DC brushless e proposta de posicionamento dinâmico de um  modelo em escala de plataforma semi-submersível

Dinau, Priscilla Caroline Moutinho

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			http://hdl.handle.net/11422/9318

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Projeto de implementação de controle de posição e velocidade de servomotores DC brushless e proposta de posicionamento dinâmico de um modelo em escala de plataforma semi-submersível
Author(s)/Inventor(s):	Dinau, Priscilla Caroline Moutinho
Advisor:	Costa, Ramon Romankevicius
Abstract:	Este trabalho consiste no controle de posi¸c˜ao e velocidade de servomotores CC sem escovas (DC brushless) para aplica¸c˜ao em propulsores azimutais do sistema de posicionamento dinˆamico de um modelo em escala de plataforma semi-submers´ıvel constru´ıda no Laborat´orio de Ondas e Correntes da UFRJ. Para projeto do controle, um modelo linear dos servomotores foi obtido a partir da abordagem convencional de motor CC. Um outro modelo mais sofisticado foi desenvolvido para realizar simula¸c˜oes. Neste modelo foram acrescentadas n˜ao linearidades tais como zona morta e satura¸c˜ao para tornar o modelo mais realista. O controlador de velocidade projetado utiliza uma estrat´egia proporcional e o controle de posi¸c˜ao consiste em uma estrat´egia proporcional derivativa. Com aux´ılio do software MATLABr, realizou-se o projeto dos controladores, assim como as simula¸c˜oes para validar os c´alculos. Um sistema eletrˆonico dedicado (sistema embarcado) foi desenvolvido para realizar a aquisi¸c˜ao e tratamento de dados, comunica¸c˜ao, acionamento e controle dos motores de um propulsor azimutal.
Keywords:	software MATLAB DC brushless servomotores CC
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Apr-2009
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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