Desenvolvimento de uma bancada experimental para testes de veículos terrestres autônomos

Monteiro, José Guilherme Tavares; Lira, Gabriel Rodrigues de

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Peixoto, Alessandro Jacoud	-
dc.contributor.author	Lira, Gabriel Rodrigues de	-
dc.contributor.author	Monteiro, José Guilherme Tavares	-
dc.date.accessioned	2022-07-29T17:09:43Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:19Z	-
dc.date.issued	2017-02	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18007	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Robôs autônomos	pt_BR
dc.subject	controle Linear	pt_BR
dc.subject	controle angular	pt_BR
dc.subject	Cruise control	pt_BR
dc.subject	desenvolvimento de software	pt_BR
dc.subject	visão computacional	pt_BR
dc.subject	robótica	pt_BR
dc.title	Desenvolvimento de uma bancada experimental para testes de veículos terrestres autônomos	pt_BR
dc.title.alternative	Development of an experimental bench for tests of autonomous land vehicles	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/7341141838695457	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/5253322725792905	pt_BR
dc.contributor.referee1	Costa, Ramon Romankevicius	-
dc.contributor.referee2	Carvalho, Lilian Kawakami	-
dc.contributor.referee3	Dias, Diego Pereira	-
dc.description.resumo	Neste trabalho é realizado o desenvolvimento de uma bancada experimental para avaliar esquemas de controle para robôs terrestres autônomos visando potenciais aplicações no controle de um carro que se movimente de forma autônoma no trânsito de uma cidade. Na primeira etapa deste projeto, especifica-se todo o hardware da bancada, a aquisição dos robôs, a montagem de toda a bancada, assim como o desenvolvimento e codificação do firmware de comunicação dos robôs, a modelagem matemática e o desenvolvimento do simulador dos robôs. Como segunda etapa destaca-se o desenvolvimento de um software que engloba diversas funcionalidades, como: os algoritmos para obtenção da posição e orientação de cada robô, baseados em visão computacional, os algoritmos de controle, algoritmos de aquisição e visualização de dados e a interface com o usuário. A estratégia de controle desenvolvida visa permitir que o veículo evite colisões em um cruzamento, por exemplo, que permaneça a uma distância segura do veículo a sua frente em uma velocidade de cruzeiro pré-estabelecida (cruise control) e que permita que o veículo realize ultrapassagens seguras. Os diversos sensores necessários em uma aplicação real são emulados pela informação de posição e orientação de cada veículo obtidas por meio de visão computacional. O esquema de controle de cada veículo utiliza apenas as informações do veículo mais próximo afim de emular uma situação real. Da modelagem completa de cada veículo, robôs terrestres tipo uniciclo, um modelo simples é obtido e utilizado para projeto do controle. O modelo completo constitui o simulador desenvolvido. Os resultados experimentais com dois robôs evidenciam a eficácia do esquema de controle utilizado.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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