Pantheon Institutional repository
Collect, preserve and disseminate digital academic production in all areas of knowledge.
Comprise the assets of the repository, in addition to theses and dissertations at UFRJ, scientific articles, electronic books, book chapters and papers presented at events for teachers, researchers, administrative staff and students of master's and doctoral degrees.
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11422/18202| Type: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Title: | Planejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e álgebra min-plus |
| Other Titles: | Trajectory planning of mobile robots in structured environments using automata and min-plus algebra |
| Author(s)/Inventor(s): | Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeira |
| Advisor: | Alves, Marcos Vinícius Silva |
| Co-advisor: | Carvalho, Lilian Kawakami |
| Abstract: | O emprego de robôs em ambientes industriais significou uma verdadeira revolução na capacidade produtiva humana, tanto em termos de qualidade quanto de quantidade; tornado-se um dos elementos mais impactantes da 3a revolução industrial. Neste trabalho, consideramos o problema em que um robô trafega em um armazém industrial com a tarefa de transportar objetos de um ponto de carga e descarga até uma das prateleiras do armazém e vice e versa. Para tanto, desenvolvemos um sistema de planejamento de trajetória e navegação em um ambiente industrial estruturado com possíveis obstáculos desconhecidos a priori. Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX. |
| Keywords: | Sistemas a eventos discretos Autômatos Robótica Móvel Planejamento de Trajetória Álgebra min-plus |
| Subject CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Production unit: | Escola Politécnica |
| Publisher: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Issue Date: | Nov-2016 |
| Publisher country: | Brasil |
| Language: | por |
| Right access: | Acesso Aberto |
| Appears in Collections: | Engenharia de Controle e Automação |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| monopoli10019338-min.pdf | 1.22 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.