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http://hdl.handle.net/11422/18202
| Type: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Title: | Planejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e álgebra min-plus |
| Other Titles: | Trajectory planning of mobile robots in structured environments using automata and min-plus algebra |
| Author(s)/Inventor(s): | Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeira |
| Advisor: | Alves, Marcos Vinícius Silva |
| Co-advisor: | Carvalho, Lilian Kawakami |
| Abstract: | O emprego de robôs em ambientes industriais significou uma verdadeira revolução na capacidade produtiva humana, tanto em termos de qualidade quanto de quantidade; tornado-se um dos elementos mais impactantes da 3a revolução industrial. Neste trabalho, consideramos o problema em que um robô trafega em um armazém industrial com a tarefa de transportar objetos de um ponto de carga e descarga até uma das prateleiras do armazém e vice e versa. Para tanto, desenvolvemos um sistema de planejamento de trajetória e navegação em um ambiente industrial estruturado com possíveis obstáculos desconhecidos a priori. Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX. |
| Keywords: | Sistemas a eventos discretos Autômatos Robótica Móvel Planejamento de Trajetória Álgebra min-plus |
| Subject CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Production unit: | Escola Politécnica |
| Publisher: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Issue Date: | Nov-2016 |
| Publisher country: | Brasil |
| Language: | por |
| Right access: | Acesso Aberto |
| Appears in Collections: | Engenharia de Controle e Automação |
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