Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11422/18202
Type: | Trabalho de conclusão de graduação |
Title: | Planejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e álgebra min-plus |
Other Titles: | Trajectory planning of mobile robots in structured environments using automata and min-plus algebra |
Author(s)/Inventor(s): | Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeira |
Advisor: | Alves, Marcos Vinícius Silva |
Co-advisor: | Carvalho, Lilian Kawakami |
Abstract: | O emprego de robôs em ambientes industriais significou uma verdadeira revolução na capacidade produtiva humana, tanto em termos de qualidade quanto de quantidade; tornado-se um dos elementos mais impactantes da 3a revolução industrial. Neste trabalho, consideramos o problema em que um robô trafega em um armazém industrial com a tarefa de transportar objetos de um ponto de carga e descarga até uma das prateleiras do armazém e vice e versa. Para tanto, desenvolvemos um sistema de planejamento de trajetória e navegação em um ambiente industrial estruturado com possíveis obstáculos desconhecidos a priori. Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX. |
Keywords: | Sistemas a eventos discretos Autômatos Robótica Móvel Planejamento de Trajetória Álgebra min-plus |
Subject CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
Production unit: | Escola Politécnica |
Publisher: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
Issue Date: | Nov-2016 |
Publisher country: | Brasil |
Language: | por |
Right access: | Acesso Aberto |
Appears in Collections: | Engenharia de Controle e Automação |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
monopoli10019338-min.pdf | 1.22 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.