1. Pantheon
  2. Trabalhos Acadêmicos e Técnicos
  3. Trabalhos de Conclusão de Curso de Graduação
  4. Engenharia de Controle e Automação
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/11422/18215
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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorLizarralde, Fernando Cesar-
dc.contributor.authorRibeiro, Rodolpho Costa-
dc.date.accessioned2022-08-05T20:22:04Z-
dc.date.available2023-12-21T03:00:22Z-
dc.date.issued2015-03-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11422/18215-
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiropt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectPlanejamento de Trajetóriapt_BR
dc.subjectRobótica Autônomapt_BR
dc.subjectPercepçãopt_BR
dc.titleEstratégia de desvio de obstáculos e planejamento de trajetória para uma cadeira de rodas autônomapt_BR
dc.title.alternativeObstacle avoidance strategy and trajectory planning for an autonomous wheelchairpt_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.contributor.referee1Leite, Antonio Candea-
dc.contributor.referee2Peixoto, Alessandro Jacound-
dc.description.resumoEste trabalho apresenta uma estratégia de planejamento de trajetória para que um robô, partindo de qualquer posição inicial, atinja uma dada referência sem sofrer colisões com obstáculos estáticos ou móveis utilizando o Método dos Campos Potenciais Artificiais. Também é apresentada a implementação dessa estratégia em uma cadeira de rodas motorizada. A cadeira é um robô não-holonômico que detecta os obstáculos utilizando um laser scanner, cujos dados são enviados ao computador de bordo e recebe os comandos de velocidade de um microcontrolador Arduino. O software utilizado para a implementação é o Robot Operating System (ROS), um framework cross-platform que simplifica o desenvolvimento de sistemas robóticos e contém muitas bibliotecas úteis ao trabalho. Também é apresentada, como aplicação prática do planejamento de trajetória, uma tarefa de navegação em que a cadeira se move de forma autônoma por corredores, recebendo apenas comandos simples de virar à esquerda, à direita ou seguir em frente. Esses comandos podem ser dados por joystick ou por ondas cerebrais. Dessa forma, esse sistema de navegação autônoma pode ser usado por pessoas com deficiência física que utilizem a cadeira. Para essa parte do trabalho, é utilizado também um método de extração de linhas a partir dos dados do laser scanner conhecido como Random Sample Consensus (RANSAC) e o método de localização do robô PlICP.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentEscola Politécnicapt_BR
dc.publisher.initialsUFRJpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.embargo.termsabertopt_BR
Aparece en las colecciones: Engenharia de Controle e Automação

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