Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18215| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Estratégia de desvio de obstáculos e planejamento de trajetória para uma cadeira de rodas autônoma |
| Título(s) alternativo(s): | Obstacle avoidance strategy and trajectory planning for an autonomous wheelchair |
| Autor(es)/Inventor(es): | Ribeiro, Rodolpho Costa |
| Orientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | Este trabalho apresenta uma estratégia de planejamento de trajetória para que um robô, partindo de qualquer posição inicial, atinja uma dada referência sem sofrer colisões com obstáculos estáticos ou móveis utilizando o Método dos Campos Potenciais Artificiais. Também é apresentada a implementação dessa estratégia em uma cadeira de rodas motorizada. A cadeira é um robô não-holonômico que detecta os obstáculos utilizando um laser scanner, cujos dados são enviados ao computador de bordo e recebe os comandos de velocidade de um microcontrolador Arduino. O software utilizado para a implementação é o Robot Operating System (ROS), um framework cross-platform que simplifica o desenvolvimento de sistemas robóticos e contém muitas bibliotecas úteis ao trabalho. Também é apresentada, como aplicação prática do planejamento de trajetória, uma tarefa de navegação em que a cadeira se move de forma autônoma por corredores, recebendo apenas comandos simples de virar à esquerda, à direita ou seguir em frente. Esses comandos podem ser dados por joystick ou por ondas cerebrais. Dessa forma, esse sistema de navegação autônoma pode ser usado por pessoas com deficiência física que utilizem a cadeira. Para essa parte do trabalho, é utilizado também um método de extração de linhas a partir dos dados do laser scanner conhecido como Random Sample Consensus (RANSAC) e o método de localização do robô PlICP. |
| Palavras-chave: | Planejamento de Trajetória Robótica Autônoma Percepção |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Mar-2015 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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