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Type: Trabalho de conclusão de graduação
Title: Auxílio a aterrissagem de um helicóptero não tripulado pela visão
Author(s)/Inventor(s): Carvalho, Rubens Felipe Quintanilha de
Advisor: Silva, Eduardo Antônio Barros da
Abstract: Este trabalho se enquadra na parte de visão para a autonomia de um helicóptero que é equipado de sensores óticos. A pesquisa tem por missão o auxílio à aterrissagem do helicóptero não tripulado de forma automática, ou seja, realizar a escolha de uma região de aterrissagem, principalmente uma região plana, a partir de uma câmara embarcada. Para realizar esta tarefa com sucesso o dispositivo deve perceber seu ambiente imediato (particularmente os eventuais obstáculos presentes na zona de aterrissagem) e conhecer precisamente suas evoluções em relação ao solo, ou seja,realizar uma espécie de medida do seu próprio movimento.Para solucionar o problema proposto, o helicóptero efetua uma trajetória de exploração ao mesmo tempo em que capta imagens do terreno. Em seguida essas imagens são tratadas seguindo técnicas de visão estéreo. Estas técnicas analisam o problema da reconstrução da informação tridimensional de objetos a partir de um par de imagens.Por fim utilizamos as informações extraídas do processamento de cada par de imagens para projetar sobre um mapa do terreno os obstáculos detectados. Quando a câmara embarcada captura uma imagem a câmara associa à imagem, um estado relativo ao posicionamento do helicóptero no momento exato da captura. Essa in-formação da posição possibilita a projeção dos resultados sobre o mapa do terreno na posição correta em que cada obstáculo se encontra, corrigindo também as deformações oriundas da inclinação do helicóptero.
Keywords: helicóptero
sensores óticos
Subject CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS
Department : Escola Politécnica
Publisher: Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date: Dec-2007
Publisher country: Brasil
Language: por
Right access: Acesso Aberto
Appears in Collections:Engenharia Eletrônica e de Computação

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