Elaboração de um sistema de controle de um robô móvel autônomo em ambiente conhecido a priori

Katopodis, Rafael Fontella; Costa, Vinicíus Garcia Silva da

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Farias, Claudio Miceli de	-
dc.contributor.author	Katopodis, Rafael Fontella	-
dc.contributor.author	Costa, Vinicíus Garcia Silva da	-
dc.date.accessioned	2019-08-22T17:28:03Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:33Z	-
dc.date.issued	2019-07-26	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/9202	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Filtros de Kalman	pt_BR
dc.subject	Robótica	pt_BR
dc.subject	Kalman Filtering	en
dc.subject	Robotics	en
dc.title	Elaboração de um sistema de controle de um robô móvel autônomo em ambiente conhecido a priori	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/6243465206463403	pt_BR
dc.contributor.referee1	Rossetto, Silvana	-
dc.contributor.referee2	Cruz, Adriano Joaquim de Oliveira	-
dc.description.resumo	Uma das questões mais fundamentais da robótica móvel é o problema da localização: permitir que o robô determine sua posição a partir dos sensores disponíveis. Dado que tais sensores frequentemente produzem leituras com ruído, são utilizados algoritmos de fusão de informação para se obter estimativas precisas da posição do robô. Neste trabalho, buscamos solucionar uma instância do problema da localização proposta pela modalidade “Trekking” da competição Winter Challenge: nela, um robô autônomo deve passar por três cones de trânsito num campo de futebol em posições conhecidas a priori, sinalizando quando estiver a menos de 1 metro de cada um deles. Na solução, foi explorado o uso de um filtro de Kalman estendido, capaz de fundir leituras de um par de encoders rotativos, uma UMI, um GPS e um processo de odometria visual baseado na cascata de Haar. Também foram elaborados dois modelos distintos de atuação para o robô, que se diferenciam em seu uso das informações visuais. Experimentos foram realizados em um ambiente simulado com o software Gazebo. Os resultados obtidos indicam que um dos modelos de atuação é incapaz de completar a prova com qualquer grau de consistência, enquanto o outro a completa na maior parte dos casos.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Instituto de Computação	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAO	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Ciência da Computação

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