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dc.contributor.advisorFarias, Claudio Miceli de-
dc.contributor.authorKatopodis, Rafael Fontella-
dc.contributor.authorCosta, Vinicíus Garcia Silva da-
dc.date.accessioned2019-08-22T17:28:03Z-
dc.date.available2019-08-24T03:00:25Z-
dc.date.issued2019-07-26-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11422/9202-
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiropt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectFiltros de Kalmanpt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectKalman Filteringen
dc.subjectRoboticsen
dc.titleElaboração de um sistema de controle de um robô móvel autônomo em ambiente conhecido a prioript_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/6243465206463403pt_BR
dc.contributor.referee1Rossetto, Silvana-
dc.contributor.referee2Cruz, Adriano Joaquim de Oliveira-
dc.description.resumoUma das questões mais fundamentais da robótica móvel é o problema da localização: permitir que o robô determine sua posição a partir dos sensores disponíveis. Dado que tais sensores frequentemente produzem leituras com ruído, são utilizados algoritmos de fusão de informação para se obter estimativas precisas da posição do robô. Neste trabalho, buscamos solucionar uma instância do problema da localização proposta pela modalidade “Trekking” da competição Winter Challenge: nela, um robô autônomo deve passar por três cones de trânsito num campo de futebol em posições conhecidas a priori, sinalizando quando estiver a menos de 1 metro de cada um deles. Na solução, foi explorado o uso de um filtro de Kalman estendido, capaz de fundir leituras de um par de encoders rotativos, uma UMI, um GPS e um processo de odometria visual baseado na cascata de Haar. Também foram elaborados dois modelos distintos de atuação para o robô, que se diferenciam em seu uso das informações visuais. Experimentos foram realizados em um ambiente simulado com o software Gazebo. Os resultados obtidos indicam que um dos modelos de atuação é incapaz de completar a prova com qualquer grau de consistência, enquanto o outro a completa na maior parte dos casos.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentInstituto de Matemáticapt_BR
dc.publisher.initialsUFRJpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOpt_BR
dc.embargo.termsabertopt_BR
Appears in Collections:Ciência da Computação

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