Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
Coleta, preserva e divulga a produção acadêmica digital em todas as áreas do conhecimento.
São os ativos do repositório, além de teses e dissertações da UFRJ, artigos científicos, livros eletrônicos, capítulos de livros e trabalhos apresentados em eventos por professores, pesquisadores, funcionários administrativos e alunos de mestrado e doutorado.
Use este identificador para citar ou linkar para este item:
http://hdl.handle.net/11422/9202| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Elaboração de um sistema de controle de um robô móvel autônomo em ambiente conhecido a priori |
| Autor(es)/Inventor(es): | Katopodis, Rafael Fontella Costa, Vinicíus Garcia Silva da |
| Orientador: | Farias, Claudio Miceli de |
| Resumo: | Uma das questões mais fundamentais da robótica móvel é o problema da localização: permitir que o robô determine sua posição a partir dos sensores disponíveis. Dado que tais sensores frequentemente produzem leituras com ruído, são utilizados algoritmos de fusão de informação para se obter estimativas precisas da posição do robô. Neste trabalho, buscamos solucionar uma instância do problema da localização proposta pela modalidade “Trekking” da competição Winter Challenge: nela, um robô autônomo deve passar por três cones de trânsito num campo de futebol em posições conhecidas a priori, sinalizando quando estiver a menos de 1 metro de cada um deles. Na solução, foi explorado o uso de um filtro de Kalman estendido, capaz de fundir leituras de um par de encoders rotativos, uma UMI, um GPS e um processo de odometria visual baseado na cascata de Haar. Também foram elaborados dois modelos distintos de atuação para o robô, que se diferenciam em seu uso das informações visuais. Experimentos foram realizados em um ambiente simulado com o software Gazebo. Os resultados obtidos indicam que um dos modelos de atuação é incapaz de completar a prova com qualquer grau de consistência, enquanto o outro a completa na maior parte dos casos. |
| Palavras-chave: | Filtros de Kalman Robótica Kalman Filtering Robotics |
| Assunto CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAO |
| Unidade produtora: | Instituto de Computação |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | 26-Jul-2019 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Ciência da Computação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| RFKatopodis.pdf | 923.36 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.