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http://hdl.handle.net/11422/12167| Type: | Dissertação |
| Title: | Modelagem de um robô com cabos flexíveis para aplicação em operações de transbordo de carga offshore |
| Author(s)/Inventor(s): | Gonçalves, Renan Amorim |
| Advisor: | Dutra, Max Suell |
| Abstract: | Apresenta-se, nesta dissertação, o projeto conceitual do protótipo de um mecanismo que simula a transferência de cargas offshore. Este mecanismo é composto por manipuladores paralelos, sendo um deles a Plataforma Stewart e o outro um robô paralelo cujos os atuadores são cabos de aço. O objetivo é simular o transbordo de carga no mar. Um estudo cinemático e cinético foi realizado para ambos os mecanismos, que são acoplados por uma estrutura metálica. A cinemática dos cabos é introduzida considerando o efeito da elasticidade. As simulações são feitas em um protótipo de 9- DOF (graus de liberdade) para validar os modelos teóricos. Os resultados demonstram o comportamento dinâmico deste sistema, sendo a discretização em 10 pontos a que apresentou melhor relação eficiência computacional em relação a precisão numérica para os valores de deformação dos cabos do CAbLev. |
| Abstract: | In this dissertation, the Conceptual Project of the prototype of a mechanism that simulates the transfer of offshore cargoes is presented. This mechanism is composed of parallel manipulators, one being the Stewart Platform and the other a parallel robot whose actuators are steel cables. The objective is to simulate the transshipment of cargo at sea. The kinematic and the kinetic study was performed for both mechanisms, which are coupled by a metal structure. The kinematics of the cables are introduced considering the effect of the elasticity. The simulations are done in a prototype of 9-DOF (degrees of freedom) to validate the theoretical models. The results show the dynamic behavior of this system. The results demonstrate the dynamic behavior of this system, being the discretization in 10 points the one that presented better relation computational efficiency about the numerical precision for the deformation values of CAbLev cables |
| Keywords: | Transbordo de carga offshore Robô |
| Subject CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO |
| Program: | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
| Production unit: | Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia |
| Publisher: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Issue Date: | Nov-2018 |
| Publisher country: | Brasil |
| Language: | por |
| Right access: | Acesso Aberto |
| Appears in Collections: | Engenharia Mecânica |
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