Planejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e  álgebra min-plus

Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeira

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18202

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Alves, Marcos Vinícius Silva	-
dc.contributor.author	Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeira	-
dc.date.accessioned	2022-08-05T18:26:01Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:21Z	-
dc.date.issued	2016-11	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18202	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Sistemas a eventos discretos	pt_BR
dc.subject	Autômatos	pt_BR
dc.subject	Robótica Móvel	pt_BR
dc.subject	Planejamento de Trajetória	pt_BR
dc.subject	Álgebra min-plus	pt_BR
dc.title	Planejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e álgebra min-plus	pt_BR
dc.title.alternative	Trajectory planning of mobile robots in structured environments using automata and min-plus algebra	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/0675228740244326	pt_BR
dc.contributor.advisorCo1	Carvalho, Lilian Kawakami	-
dc.contributor.referee1	Viana, Gustavo da Silva	-
dc.contributor.referee2	Moreira, Marcos Vicente de Brito	-
dc.description.resumo	O emprego de robôs em ambientes industriais significou uma verdadeira revolução na capacidade produtiva humana, tanto em termos de qualidade quanto de quantidade; tornado-se um dos elementos mais impactantes da 3a revolução industrial. Neste trabalho, consideramos o problema em que um robô trafega em um armazém industrial com a tarefa de transportar objetos de um ponto de carga e descarga até uma das prateleiras do armazém e vice e versa. Para tanto, desenvolvemos um sistema de planejamento de trajetória e navegação em um ambiente industrial estruturado com possíveis obstáculos desconhecidos a priori. Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
monopoli10019338-min.pdf		1.22 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record Recommend this item View Statistics

Pantheon Institutional repository