Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18202| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Planejamento de trajetória de robôs móveis em ambientes estruturados utilizando autômatos e álgebra min-plus |
| Título(s) alternativo(s): | Trajectory planning of mobile robots in structured environments using automata and min-plus algebra |
| Autor(es)/Inventor(es): | Gonzalez, Antonio Galiza Cerdeira |
| Orientador: | Alves, Marcos Vinícius Silva |
| Coorientador: | Carvalho, Lilian Kawakami |
| Resumo: | O emprego de robôs em ambientes industriais significou uma verdadeira revolução na capacidade produtiva humana, tanto em termos de qualidade quanto de quantidade; tornado-se um dos elementos mais impactantes da 3a revolução industrial. Neste trabalho, consideramos o problema em que um robô trafega em um armazém industrial com a tarefa de transportar objetos de um ponto de carga e descarga até uma das prateleiras do armazém e vice e versa. Para tanto, desenvolvemos um sistema de planejamento de trajetória e navegação em um ambiente industrial estruturado com possíveis obstáculos desconhecidos a priori. Na abordagem proposta, modelamos o ambiente estruturado por meio de um autômato e utilizamos a álgebra min-plus matricial para implementar o algoritmo de Floyd-Warshall com objetivo de calcular o menor caminho entre o ponto de carga e descarga e o ponto de destino, desviando de possíveis obstáculos desconhecidos a priori. O sistema de planejamento e navegação proposto foi implementado em uma plataforma real Pioneer P3DX. |
| Palavras-chave: | Sistemas a eventos discretos Autômatos Robótica Móvel Planejamento de Trajetória Álgebra min-plus |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Nov-2016 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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