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http://hdl.handle.net/11422/7775| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Auxílio a aterrissagem de um helicóptero não tripulado pela visão |
| Autor(es)/Inventor(es): | Carvalho, Rubens Felipe Quintanilha de |
| Tutor: | Silva, Eduardo Antônio Barros da |
| Resumen: | Este trabalho se enquadra na parte de visão para a autonomia de um helicóptero que é equipado de sensores óticos. A pesquisa tem por missão o auxílio à aterrissagem do helicóptero não tripulado de forma automática, ou seja, realizar a escolha de uma região de aterrissagem, principalmente uma região plana, a partir de uma câmara embarcada. Para realizar esta tarefa com sucesso o dispositivo deve perceber seu ambiente imediato (particularmente os eventuais obstáculos presentes na zona de aterrissagem) e conhecer precisamente suas evoluções em relação ao solo, ou seja,realizar uma espécie de medida do seu próprio movimento.Para solucionar o problema proposto, o helicóptero efetua uma trajetória de exploração ao mesmo tempo em que capta imagens do terreno. Em seguida essas imagens são tratadas seguindo técnicas de visão estéreo. Estas técnicas analisam o problema da reconstrução da informação tridimensional de objetos a partir de um par de imagens.Por fim utilizamos as informações extraídas do processamento de cada par de imagens para projetar sobre um mapa do terreno os obstáculos detectados. Quando a câmara embarcada captura uma imagem a câmara associa à imagem, um estado relativo ao posicionamento do helicóptero no momento exato da captura. Essa in-formação da posição possibilita a projeção dos resultados sobre o mapa do terreno na posição correta em que cada obstáculo se encontra, corrigindo também as deformações oriundas da inclinação do helicóptero. |
| Materia: | helicóptero sensores óticos |
| Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | dic-2007 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | por |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia Eletrônica e de Computação |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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