Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://hdl.handle.net/11422/17967
Tipo: Trabalho de conclusão de graduação
Título: Interface web para o robô móvel com esteiras utilizando ROS
Título(s) alternativo(s): Web interface for mobile crawler robot using ROS
Autor(es)/Inventor(es): Silva Júnior, Rôb Klér Soares da
Orientador: Lizarralde, Fernando Cesar
Resumo: Este trabalho apresenta uma aplicação web para a teleoperação de um robô móvel com esteiras. A interface foi projetada para trazer facilidades e melhorias através de informações sobre vários aspectos do robô, como a velocidade e a posição de esteiras e braços. O controle embarcado no robô móvel é baseado em ROS. Neste trabalho foi utilizado o pacote Rosbridge para acessar dinamicamente todos os recursos oferecidos pelo ROS. Com a biblioteca roslibjs é possível ler, escrever e aproveitar outros serviços utilizando JavaScript e objetos JSON, um formato leve para transferência de dados. Dessa forma, tornou-se viável a criação de uma interface web que pode ser usada em diferentes OS e arquiteturas. Além de trazer informações para auxiliar a teleoperação do robô, a aplicação também proporciona comandos relacionados `a subida autônoma de escadas, uma maneira simples de visualizar as posições do braços, os modos de controle que estão sendo utilizados e opções para ligar e desligar dispositivos acoplados ao robô pelas portas lógicas (led, laser e kinect).
Palavras-chave: Interface
Escada
Subida
Controle
Web.
ROS
Assunto CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS
Unidade produtora: Escola Politécnica
Editora: Universidade Federal do Rio de Janeiro
Data de publicação: Mai-2018
País de publicação: Brasil
Idioma da publicação: por
Tipo de acesso: Acesso Aberto
Aparece nas coleções:Engenharia de Controle e Automação

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