Proposta de controle para um veleiro de nautimodelismo

Silva, Pedro Henrique Sevenini

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Silva, Pedro Henrique Sevenini	-
dc.date.accessioned	2022-07-27T20:28:18Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:19Z	-
dc.date.issued	2018-03	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/17971	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Controle veleiro	pt_BR
dc.subject	Veleiro autônomo	pt_BR
dc.subject	PID	pt_BR
dc.subject	Backstepping	pt_BR
dc.subject	Lyapunov	pt_BR
dc.subject	Modelagem dinâmica	pt_BR
dc.title	Proposta de controle para um veleiro de nautimodelismo	pt_BR
dc.title.alternative	Control proposal for a sailboat nautimodelismo	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/0911438214544305	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/0829417624712733	pt_BR
dc.contributor.referee1	Costa, Ramon Romankevicius	-
dc.contributor.referee2	Esperança, Paulo de Tarso Themistocles	-
dc.description.resumo	Apresenta-se, neste trabalho, o projeto de controle de rumo e ajuste de vela para um veleiro de nautimodelismo. O veleiro controlado foi projetado e construído pela equipe Minerva Náutica da UFRJ. São projetados dois controles de rumo, um controlador por realimentação PID e um controle por Backstepping, uma técnica por realimentação não linear baseada em funções de Lyapunov. O algoritmo de ajuste da vela baseia-se nas con gurações adequadas para a navegação do veleiro em relação a sua orientação e a direção do vento. O controle de ajuste da vela tem como objetivo encontrar o ângulo de abertura da vela que proporciona uma força de propulsão ideal. É apresentado também a modelagem matemática da dinâmica de um veículo marítimo, que é usada para representar o comportamento do veleiro nas simulações e base para o projeto dos controles.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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