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http://hdl.handle.net/11422/17971
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor | Lizarralde, Fernando Cesar | - |
dc.contributor.author | Silva, Pedro Henrique Sevenini | - |
dc.date.accessioned | 2022-07-27T20:28:18Z | - |
dc.date.available | 2023-12-21T03:00:19Z | - |
dc.date.issued | 2018-03 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11422/17971 | - |
dc.language | por | pt_BR |
dc.publisher | Universidade Federal do Rio de Janeiro | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.subject | Controle veleiro | pt_BR |
dc.subject | Veleiro autônomo | pt_BR |
dc.subject | PID | pt_BR |
dc.subject | Backstepping | pt_BR |
dc.subject | Lyapunov | pt_BR |
dc.subject | Modelagem dinâmica | pt_BR |
dc.title | Proposta de controle para um veleiro de nautimodelismo | pt_BR |
dc.title.alternative | Control proposal for a sailboat nautimodelismo | pt_BR |
dc.type | Trabalho de conclusão de graduação | pt_BR |
dc.contributor.advisorLattes | http://lattes.cnpq.br/0911438214544305 | pt_BR |
dc.contributor.authorLattes | http://lattes.cnpq.br/0829417624712733 | pt_BR |
dc.contributor.referee1 | Costa, Ramon Romankevicius | - |
dc.contributor.referee2 | Esperança, Paulo de Tarso Themistocles | - |
dc.description.resumo | Apresenta-se, neste trabalho, o projeto de controle de rumo e ajuste de vela para um veleiro de nautimodelismo. O veleiro controlado foi projetado e construído pela equipe Minerva Náutica da UFRJ. São projetados dois controles de rumo, um controlador por realimentação PID e um controle por Backstepping, uma técnica por realimentação não linear baseada em funções de Lyapunov. O algoritmo de ajuste da vela baseia-se nas con gurações adequadas para a navegação do veleiro em relação a sua orientação e a direção do vento. O controle de ajuste da vela tem como objetivo encontrar o ângulo de abertura da vela que proporciona uma força de propulsão ideal. É apresentado também a modelagem matemática da dinâmica de um veículo marítimo, que é usada para representar o comportamento do veleiro nas simulações e base para o projeto dos controles. | pt_BR |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.publisher.department | Escola Politécnica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UFRJ | pt_BR |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS | pt_BR |
dc.embargo.terms | aberto | pt_BR |
Appears in Collections: | Engenharia de Controle e Automação |
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