Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/17971| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Proposta de controle para um veleiro de nautimodelismo |
| Título(s) alternativo(s): | Control proposal for a sailboat nautimodelismo |
| Autor(es)/Inventor(es): | Silva, Pedro Henrique Sevenini |
| Orientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | Apresenta-se, neste trabalho, o projeto de controle de rumo e ajuste de vela para um veleiro de nautimodelismo. O veleiro controlado foi projetado e construído pela equipe Minerva Náutica da UFRJ. São projetados dois controles de rumo, um controlador por realimentação PID e um controle por Backstepping, uma técnica por realimentação não linear baseada em funções de Lyapunov. O algoritmo de ajuste da vela baseia-se nas con gurações adequadas para a navegação do veleiro em relação a sua orientação e a direção do vento. O controle de ajuste da vela tem como objetivo encontrar o ângulo de abertura da vela que proporciona uma força de propulsão ideal. É apresentado também a modelagem matemática da dinâmica de um veículo marítimo, que é usada para representar o comportamento do veleiro nas simulações e base para o projeto dos controles. |
| Palavras-chave: | Controle veleiro Veleiro autônomo PID Backstepping Lyapunov Modelagem dinâmica |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Mar-2018 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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