Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://hdl.handle.net/11422/17971
Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
Título : | Proposta de controle para um veleiro de nautimodelismo |
Otros títulos: | Control proposal for a sailboat nautimodelismo |
Autor(es)/Inventor(es): | Silva, Pedro Henrique Sevenini |
Tutor: | Lizarralde, Fernando Cesar |
Resumen: | Apresenta-se, neste trabalho, o projeto de controle de rumo e ajuste de vela para um veleiro de nautimodelismo. O veleiro controlado foi projetado e construído pela equipe Minerva Náutica da UFRJ. São projetados dois controles de rumo, um controlador por realimentação PID e um controle por Backstepping, uma técnica por realimentação não linear baseada em funções de Lyapunov. O algoritmo de ajuste da vela baseia-se nas con gurações adequadas para a navegação do veleiro em relação a sua orientação e a direção do vento. O controle de ajuste da vela tem como objetivo encontrar o ângulo de abertura da vela que proporciona uma força de propulsão ideal. É apresentado também a modelagem matemática da dinâmica de um veículo marítimo, que é usada para representar o comportamento do veleiro nas simulações e base para o projeto dos controles. |
Materia: | Controle veleiro Veleiro autônomo PID Backstepping Lyapunov Modelagem dinâmica |
Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
Unidade de producción: | Escola Politécnica |
Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
Fecha de publicación: | mar-2018 |
País de edición : | Brasil |
Idioma de publicación: | por |
Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
monopoli10024490.pdf | 5.02 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.