Controle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qt

Silva, Luís Gustavo Oliveira

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18005

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Silva, Luís Gustavo Oliveira	-
dc.date.accessioned	2022-07-29T17:05:09Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:19Z	-
dc.date.issued	2017-02	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18005	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	robótica	pt_BR
dc.subject	controle	pt_BR
dc.subject	cinemática	pt_BR
dc.subject	servovisão	pt_BR
dc.subject	visão computacional	pt_BR
dc.title	Controle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qt	pt_BR
dc.title.alternative	Control of a lightweight 4-dof robotic manipulator with ros and qt-based software	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/0911438214544305	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/4246384287083344	pt_BR
dc.contributor.referee1	Leite, Antonio Candea	-
dc.contributor.referee2	Gomes, Afonso Celso Del Nero	-
dc.description.resumo	Apresenta-se, neste projeto de graduação, a modelagem e controle cinemáticos de um manipulador de quatro graus de liberdade, com aplicação no manipulador TETIS, desenvolvido no projeto DORIS. Expõe-se as estratégias de controle desenvolvidas e implementadas através de abordagem cinemática, destacando-se controle proporcional com feedforward para rastreamento de trajetórias; controle por servovisão baseado em posição utilizando algoritmos de visão computacional e controle proporcional integral de força. Detalha-se o desenvolvimento e aquitetura de um software para controle de manipuladores robóticos utilizando Robot Operating System e Qt como frameworks. Por fim discute-se os resultados de simulação e experimentais obtidos.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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