Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18005| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Controle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qt |
| Título(s) alternativo(s): | Control of a lightweight 4-dof robotic manipulator with ros and qt-based software |
| Autor(es)/Inventor(es): | Silva, Luís Gustavo Oliveira |
| Orientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | Apresenta-se, neste projeto de graduação, a modelagem e controle cinemáticos de um manipulador de quatro graus de liberdade, com aplicação no manipulador TETIS, desenvolvido no projeto DORIS. Expõe-se as estratégias de controle desenvolvidas e implementadas através de abordagem cinemática, destacando-se controle proporcional com feedforward para rastreamento de trajetórias; controle por servovisão baseado em posição utilizando algoritmos de visão computacional e controle proporcional integral de força. Detalha-se o desenvolvimento e aquitetura de um software para controle de manipuladores robóticos utilizando Robot Operating System e Qt como frameworks. Por fim discute-se os resultados de simulação e experimentais obtidos. |
| Palavras-chave: | robótica controle cinemática servovisão visão computacional |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Fev-2017 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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