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http://hdl.handle.net/11422/18005| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Controle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qt |
| Otros títulos: | Control of a lightweight 4-dof robotic manipulator with ros and qt-based software |
| Autor(es)/Inventor(es): | Silva, Luís Gustavo Oliveira |
| Tutor: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumen: | Apresenta-se, neste projeto de graduação, a modelagem e controle cinemáticos de um manipulador de quatro graus de liberdade, com aplicação no manipulador TETIS, desenvolvido no projeto DORIS. Expõe-se as estratégias de controle desenvolvidas e implementadas através de abordagem cinemática, destacando-se controle proporcional com feedforward para rastreamento de trajetórias; controle por servovisão baseado em posição utilizando algoritmos de visão computacional e controle proporcional integral de força. Detalha-se o desenvolvimento e aquitetura de um software para controle de manipuladores robóticos utilizando Robot Operating System e Qt como frameworks. Por fim discute-se os resultados de simulação e experimentais obtidos. |
| Materia: | robótica controle cinemática servovisão visão computacional |
| Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | feb-2017 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | por |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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