Detecção e modelagem eficiente de escadas para controle de subida de robôs móveis

Chan, Derek Kevin Shu

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18043

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Chan, Derek Kevin Shu	-
dc.date.accessioned	2022-07-29T18:54:09Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:19Z	-
dc.date.issued	2017-09	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18043	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Detecção de objetos	pt_BR
dc.subject	modelagem	pt_BR
dc.subject	robótica móvel	pt_BR
dc.title	Detecção e modelagem eficiente de escadas para controle de subida de robôs móveis	pt_BR
dc.title.alternative	Detection and efficient modeling of ladders to control the rise of mobile robots	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/0911438214544305	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/7270557853762143	pt_BR
dc.contributor.advisorCo1	Monteiro, João Carlos Espiúca	-
dc.contributor.advisorCo1Lattes	http://lattes.cnpq.br/3620758853363153	pt_BR
dc.contributor.referee1	Hsu, Liu	-
dc.contributor.referee2	Tomasevich, Ivanko Yannick Yanque	-
dc.description.resumo	Este trabalho apresenta um algoritmo de detecção de escada computacionalmente eficiente, preciso e robusto a ruídos de medição. O método proposto foca na identificação de características bidimensionais (2D) de escadas à partir de uma nuvem de pontos 3D. Cada degrau é considerado como uma sequência de linhas que possuem domínio de definição semelhantes, sendo a escada um conjunto formado por essas sequências. Para reduzir o custo computacional do algoritmo, utiliza-se uma octree de forma a reduzir a quantidade de pontos analisados da nuvem de pontos do ambiente. Os centróides resultantes são armazenados em n vetores, onde cada um contém pontos com a mesma altura. Este procedimento segmenta os dados 3D em n fatias horizontais 2D do mapa. A transformada de Hough é aplicada para buscar retas em cada fatia. O restante do algoritmo agrupa as retas que possuem o mesmo domínio de definição e determina se existem sequências que podem corresponder à escadas. As sequências que atendem às tolerâncias pré-estabelecidas são reconhecidas como escadas. Para cada escada detectada, um modelo contendo a altura, largura, profundidade e quantidade de degraus é obtido. O algoritmo proposto é capaz de localizar e modelar de forma eficiente escadas em diferentes poses e é robusto ao ruído dos dados medidos, como indicado pelos resultados experimentais.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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