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http://hdl.handle.net/11422/18043| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Detecção e modelagem eficiente de escadas para controle de subida de robôs móveis |
| Otros títulos: | Detection and efficient modeling of ladders to control the rise of mobile robots |
| Autor(es)/Inventor(es): | Chan, Derek Kevin Shu |
| Tutor: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Tutor : | Monteiro, João Carlos Espiúca |
| Resumen: | Este trabalho apresenta um algoritmo de detecção de escada computacionalmente eficiente, preciso e robusto a ruídos de medição. O método proposto foca na identificação de características bidimensionais (2D) de escadas à partir de uma nuvem de pontos 3D. Cada degrau é considerado como uma sequência de linhas que possuem domínio de definição semelhantes, sendo a escada um conjunto formado por essas sequências. Para reduzir o custo computacional do algoritmo, utiliza-se uma octree de forma a reduzir a quantidade de pontos analisados da nuvem de pontos do ambiente. Os centróides resultantes são armazenados em n vetores, onde cada um contém pontos com a mesma altura. Este procedimento segmenta os dados 3D em n fatias horizontais 2D do mapa. A transformada de Hough é aplicada para buscar retas em cada fatia. O restante do algoritmo agrupa as retas que possuem o mesmo domínio de definição e determina se existem sequências que podem corresponder à escadas. As sequências que atendem às tolerâncias pré-estabelecidas são reconhecidas como escadas. Para cada escada detectada, um modelo contendo a altura, largura, profundidade e quantidade de degraus é obtido. O algoritmo proposto é capaz de localizar e modelar de forma eficiente escadas em diferentes poses e é robusto ao ruído dos dados medidos, como indicado pelos resultados experimentais. |
| Materia: | Detecção de objetos modelagem robótica móvel |
| Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | sep-2017 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | por |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
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