Simulação de um controlador para sistemas assistivos com um grau de liberdade

Brandão, Eduardo Henrique Croce

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Dutra, Max Suell	-
dc.contributor.author	Brandão, Eduardo Henrique Croce	-
dc.date.accessioned	2022-08-05T13:40:04Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:21Z	-
dc.date.issued	2017-11	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18178	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Robótica	pt_BR
dc.subject	Modelagem	pt_BR
dc.subject	Controle	pt_BR
dc.subject	Biomédica	pt_BR
dc.title	Simulação de um controlador para sistemas assistivos com um grau de liberdade	pt_BR
dc.title.alternative	Simulation of a controller for assistive systems with one degree of freedom	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Carvalho, Lilian Kawakami	-
dc.contributor.referee2	Raptopoulos, Luciano Santos Constantin	-
dc.contributor.referee3	Romano, Vitor Ferreira	-
dc.description.resumo	Apresenta-se, no presente projeto de graduação, o controle e a simulação de um protótipo de sistema assistivo, com um grau de liberdade, para os membros superiores. O objetivo do mesmo foi que o sistema assistivo mimetizasse o movimento do membro humano, podendo assim ser utilizado como base na criação de próteses e órteses inteligentes para pessoas com deficiência motora nos membros superiores. O protótipo é constituído de uma parte eletro-mecânica, que diz respeito aos equipamentos e dispositivos reais que foram utilizados, e de uma parte computacional, para que o sistema pudesse ser controlado e simulado virtualmente. Toda a modelagem do sistema foi feita através da dinâmica Lagrangiana, onde foram incorporados todos os dados dos manuais e datasheets dos equipamentos e dispositivos, assim como os dados antropomórficos generalizados da NASA para a virtualização da prótese, ou órtese, que mimetizasse o membro humano. As técnicas de controle utilizadas basearam-se no torque computado, onde as não linearidades do sistema foram compensadas através da linearização por realimentação, devido ao conhecimento prévio e completo do sistema e seus estados futuros. Dentre os controles propostos, evidenciou-se que o PID com Planejamento de Trajetória foi mais eficaz por se adequar melhor aos diversos cenários que simularam situações recorrentes do cotidiano do ser humano	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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