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http://hdl.handle.net/11422/18178| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Simulação de um controlador para sistemas assistivos com um grau de liberdade |
| Otros títulos: | Simulation of a controller for assistive systems with one degree of freedom |
| Autor(es)/Inventor(es): | Brandão, Eduardo Henrique Croce |
| Tutor: | Dutra, Max Suell |
| Resumen: | Apresenta-se, no presente projeto de graduação, o controle e a simulação de um protótipo de sistema assistivo, com um grau de liberdade, para os membros superiores. O objetivo do mesmo foi que o sistema assistivo mimetizasse o movimento do membro humano, podendo assim ser utilizado como base na criação de próteses e órteses inteligentes para pessoas com deficiência motora nos membros superiores. O protótipo é constituído de uma parte eletro-mecânica, que diz respeito aos equipamentos e dispositivos reais que foram utilizados, e de uma parte computacional, para que o sistema pudesse ser controlado e simulado virtualmente. Toda a modelagem do sistema foi feita através da dinâmica Lagrangiana, onde foram incorporados todos os dados dos manuais e datasheets dos equipamentos e dispositivos, assim como os dados antropomórficos generalizados da NASA para a virtualização da prótese, ou órtese, que mimetizasse o membro humano. As técnicas de controle utilizadas basearam-se no torque computado, onde as não linearidades do sistema foram compensadas através da linearização por realimentação, devido ao conhecimento prévio e completo do sistema e seus estados futuros. Dentre os controles propostos, evidenciou-se que o PID com Planejamento de Trajetória foi mais eficaz por se adequar melhor aos diversos cenários que simularam situações recorrentes do cotidiano do ser humano |
| Materia: | Robótica Modelagem Controle Biomédica |
| Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | nov-2017 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | por |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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