Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18178| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Simulação de um controlador para sistemas assistivos com um grau de liberdade |
| Título(s) alternativo(s): | Simulation of a controller for assistive systems with one degree of freedom |
| Autor(es)/Inventor(es): | Brandão, Eduardo Henrique Croce |
| Orientador: | Dutra, Max Suell |
| Resumo: | Apresenta-se, no presente projeto de graduação, o controle e a simulação de um protótipo de sistema assistivo, com um grau de liberdade, para os membros superiores. O objetivo do mesmo foi que o sistema assistivo mimetizasse o movimento do membro humano, podendo assim ser utilizado como base na criação de próteses e órteses inteligentes para pessoas com deficiência motora nos membros superiores. O protótipo é constituído de uma parte eletro-mecânica, que diz respeito aos equipamentos e dispositivos reais que foram utilizados, e de uma parte computacional, para que o sistema pudesse ser controlado e simulado virtualmente. Toda a modelagem do sistema foi feita através da dinâmica Lagrangiana, onde foram incorporados todos os dados dos manuais e datasheets dos equipamentos e dispositivos, assim como os dados antropomórficos generalizados da NASA para a virtualização da prótese, ou órtese, que mimetizasse o membro humano. As técnicas de controle utilizadas basearam-se no torque computado, onde as não linearidades do sistema foram compensadas através da linearização por realimentação, devido ao conhecimento prévio e completo do sistema e seus estados futuros. Dentre os controles propostos, evidenciou-se que o PID com Planejamento de Trajetória foi mais eficaz por se adequar melhor aos diversos cenários que simularam situações recorrentes do cotidiano do ser humano |
| Palavras-chave: | Robótica Modelagem Controle Biomédica |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Nov-2017 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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