Sobre a estabilização de um pêndulo de furuta com controle SIDA-PBC

Macedo, Rodrigo de Jesus

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18185

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Macedo, Rodrigo de Jesus	-
dc.date.accessioned	2022-08-05T15:24:01Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:21Z	-
dc.date.issued	2017-02	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18185	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Estabilidade de sistemas não-lineares	pt_BR
dc.subject	Controle baseado em passividade	pt_BR
dc.subject	Sistema mecânico sub-atuado	pt_BR
dc.subject	Modelagem de sistemas dinâmicos	pt_BR
dc.subject	Linearização parcial	pt_BR
dc.subject	Pêndulo de Furuta	pt_BR
dc.title	Sobre a estabilização de um pêndulo de furuta com controle SIDA-PBC	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Hsu, Liu	-
dc.contributor.referee2	Gomes, Afonso Celso Del Nero	-
dc.contributor.referee3	Nunes, Eduardo Vieira Leão	-
dc.description.resumo	Este trabalho trata da modelagem e controle de um pêndulo invertido rotacional, conhecido também como pêndulo de Furuta. O enfoque que se dá é sobre o estudo e aplicação prática da teoria de controle SIDA-PBC (simultaneous interconnection and damping assignment passivity-based control). A aplicação desta técnica em sistemas mecânicos sub-atuados que atendem um conjunto de condições assegura que é possível se obter um sistema cuja dinâmica de um ponto de equilíbrio originalmente instável seja globalmente assintoticamente estável em malha fechada. Busca-se, portanto, satisfazer as condições que enquadrem o sistema mecânico do pêndulo invertido rotacional na classe de sistemas compreendida pela técnica de controle SIDA-PBC, de modo que a estabilização assintótica global seja conferida. Foram realizadas simulações de modo a validar o modelo dinâmico e a técnica de controle SIDA-PBC aplicada ao pêndulo de Furuta e, posteriormente, os resultados obtidos em simulação foram conferidos experimentalmente	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
monopoli10020017-min.pdf		1.19 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record Recommend this item View Statistics

Pantheon Institutional repository