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http://hdl.handle.net/11422/18185| Type: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Title: | Sobre a estabilização de um pêndulo de furuta com controle SIDA-PBC |
| Author(s)/Inventor(s): | Macedo, Rodrigo de Jesus |
| Advisor: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Abstract: | Este trabalho trata da modelagem e controle de um pêndulo invertido rotacional, conhecido também como pêndulo de Furuta. O enfoque que se dá é sobre o estudo e aplicação prática da teoria de controle SIDA-PBC (simultaneous interconnection and damping assignment passivity-based control). A aplicação desta técnica em sistemas mecânicos sub-atuados que atendem um conjunto de condições assegura que é possível se obter um sistema cuja dinâmica de um ponto de equilíbrio originalmente instável seja globalmente assintoticamente estável em malha fechada. Busca-se, portanto, satisfazer as condições que enquadrem o sistema mecânico do pêndulo invertido rotacional na classe de sistemas compreendida pela técnica de controle SIDA-PBC, de modo que a estabilização assintótica global seja conferida. Foram realizadas simulações de modo a validar o modelo dinâmico e a técnica de controle SIDA-PBC aplicada ao pêndulo de Furuta e, posteriormente, os resultados obtidos em simulação foram conferidos experimentalmente |
| Keywords: | Estabilidade de sistemas não-lineares Controle baseado em passividade Sistema mecânico sub-atuado Modelagem de sistemas dinâmicos Linearização parcial Pêndulo de Furuta |
| Subject CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Production unit: | Escola Politécnica |
| Publisher: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Issue Date: | Feb-2017 |
| Publisher country: | Brasil |
| Language: | por |
| Right access: | Acesso Aberto |
| Appears in Collections: | Engenharia de Controle e Automação |
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