Algoritmo Gilbert-Johnson-Keerthi: suas melhorias e modificações

Jales, Luís Fernando Garcia

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Sá, Vinícius Gusmão Pereira de	-
dc.contributor.author	Jales, Luís Fernando Garcia	-
dc.date.accessioned	2024-10-03T12:48:12Z	-
dc.date.available	2024-10-05T03:00:12Z	-
dc.date.issued	2024-08-23	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/23858	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Detecção de colisão	pt_BR
dc.subject	Algoritmo	pt_BR
dc.subject	Collision detection	pt_BR
dc.subject	Algorithm	pt_BR
dc.title	Algoritmo Gilbert-Johnson-Keerthi: suas melhorias e modificações	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Paixão, João Antônio Recio da	-
dc.contributor.referee2	Teixeira, Marcello Goulart	-
dc.description.resumo	Algoritmos de detecção de colisão são muito importantes em várias áreas, tais como robótica, física computacional, computação gráfica, e outras. Ao longo do tempo, o número de vértices de modelos tridimensionais vem aumentando cada vez mais. Isso acaba demandando algoritmos cada vez mais rápidos em detecção de colisão de fase estreita. Um dos algoritmos mais versáteis e rápidos para isso é o algoritmo Gilbert-Johnson-Keerthi, ou simplesmente GJK, que é um algoritmo famoso para computar a distância entre dois politopos convexos. O objetivo principal desse trabalho é revisar o artigo original do algoritmo GJK, apresentando uma descrição completa e a prova de sua corretude (e que o algoritmo sempre termina). Como esse algoritmo depende de um subalgoritmo de distância, uma descrição completa do subalgoritmo de distância de Johnson e uma revisão da prova de sua corretude e que o algoritmo sempre termina também estão inclusos aqui. Ademais, esse trabalho também apresenta uma descrição completa de uma melhoria que usa hill climbing para alcançar uma complexidade de tempo quase constante e uma modificação para computar um eixo de separação, além de mencionar brevemente outras modificações: a primeira serve para resolver detecção de colisão contínua; a outra é o Algoritmo da Expansão de Politopo, ou simplesmente EPA, para computar a profundidade de penetração.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Instituto de Computação	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Ciência da Computação

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