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Type: Trabalho de conclusão de graduação
Title: Sistema tempo-real embarcado para controle de um robô tele-operado
Author(s)/Inventor(s): Carneval, Vitor Paranhos de Oliveira
Advisor: Mello, Flávio Luis de
Co-advisor: Almeida, Heraldo Luis Silveira de
Abstract: O presente trabalho apresenta o projeto de um sistema embarcado em tempo-real para controle de um robô móvel tele-operado. Será discutida sua arquitetura, as classes projetadas para o funcionamento, e as informações pertinentes para sua implementação. Serão também apresentados e discutidos resultados gerados através de testes com esse sistema. Será apresentado também o sistema operacional de tempo-real Xenomai de maneira a viabilizar que tarefas periódicas de tempo-real possam ser realizadas, como por exemplo algoritmos de controle.Será apresentada a estrutura de hardware do protótipo pequeno do Robô Ambiental Híbrido, para o qual esse sistema será projetado, e uma tarefa de controle a ser realizada no mesmo. Um algoritmo de controle proposto com essa finalidade será apresentado e implementado, gerando resultados que também serão discutidos. Por fim serão avaliados todos os trabalhos futuros que podem ser desenvolvidos a partir do sucesso do presente trabalho.
Keywords: sistema embarcado
tempo-real
Subject CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit: Escola Politécnica
Publisher: Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date: May-2011
Publisher country: Brasil
Language: por
Right access: Acesso Aberto
Appears in Collections:Engenharia Eletrônica e de Computação

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