Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/7555| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Sistema tempo-real embarcado para controle de um robô tele-operado |
| Autor(es)/Inventor(es): | Carneval, Vitor Paranhos de Oliveira |
| Orientador: | Mello, Flávio Luis de |
| Coorientador: | Almeida, Heraldo Luis Silveira de |
| Resumo: | O presente trabalho apresenta o projeto de um sistema embarcado em tempo-real para controle de um robô móvel tele-operado. Será discutida sua arquitetura, as classes projetadas para o funcionamento, e as informações pertinentes para sua implementação. Serão também apresentados e discutidos resultados gerados através de testes com esse sistema. Será apresentado também o sistema operacional de tempo-real Xenomai de maneira a viabilizar que tarefas periódicas de tempo-real possam ser realizadas, como por exemplo algoritmos de controle.Será apresentada a estrutura de hardware do protótipo pequeno do Robô Ambiental Híbrido, para o qual esse sistema será projetado, e uma tarefa de controle a ser realizada no mesmo. Um algoritmo de controle proposto com essa finalidade será apresentado e implementado, gerando resultados que também serão discutidos. Por fim serão avaliados todos os trabalhos futuros que podem ser desenvolvidos a partir do sucesso do presente trabalho. |
| Palavras-chave: | sistema embarcado tempo-real |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Mai-2011 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia Eletrônica e de Computação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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