Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov

Lima, Victor Frangipani de Oliveira

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/9941

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Hsu, Liu	-
dc.contributor.author	Lima, Victor Frangipani de Oliveira	-
dc.date.accessioned	2019-10-09T11:17:05Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:01:34Z	-
dc.date.issued	2013-08	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/9941	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Plataformas inercialmente estabilizadas	pt_BR
dc.subject	Estabilização de linha de visada	pt_BR
dc.subject	Câmera Pan-Tilt	pt_BR
dc.subject	Sensor inercial	pt_BR
dc.title	Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov	pt_BR
dc.title.alternative	Inertial stabilization of a rov's pan-tilt camera	en
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Costa, Ramon Romankevicius	-
dc.contributor.referee2	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.description.resumo	O robô submarino de operação remota (ROV) LUMA (Light Underwater Mobile Asset) realiza pesquisas da fauna e da flora marinha na Baía do Almirantado predominantemente por meio de sistemas de câmeras. A aquisição de imagens de boa qualidade é degradada pelo movimento do veículo, que também pode causar a perda do rastreio de um ponto de interesse. Um método de compensação para este tipo de problema é por meio da aplicação de uma plataforma inercialmente estabilizada, permitindo o controle da direção da linha de visada de uma câmera, de forma a isolar de movimentos do veículo. Neste trabalho duas estratégias de controle são discutidas por meio do uso de um mecanismo com dois graus de liberdade (estrutura Pan-Tilt) e um sensor de atitude e rumo (AHRS). Em uma dessas estratégias não é necessário o uso de sensores de posição para os eixos dos motores.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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