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http://hdl.handle.net/11422/9941| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov |
| Otros títulos: | Inertial stabilization of a rov's pan-tilt camera |
| Autor(es)/Inventor(es): | Lima, Victor Frangipani de Oliveira |
| Tutor: | Hsu, Liu |
| Resumen: | O robô submarino de operação remota (ROV) LUMA (Light Underwater Mobile Asset) realiza pesquisas da fauna e da flora marinha na Baía do Almirantado predominantemente por meio de sistemas de câmeras. A aquisição de imagens de boa qualidade é degradada pelo movimento do veículo, que também pode causar a perda do rastreio de um ponto de interesse. Um método de compensação para este tipo de problema é por meio da aplicação de uma plataforma inercialmente estabilizada, permitindo o controle da direção da linha de visada de uma câmera, de forma a isolar de movimentos do veículo. Neste trabalho duas estratégias de controle são discutidas por meio do uso de um mecanismo com dois graus de liberdade (estrutura Pan-Tilt) e um sensor de atitude e rumo (AHRS). Em uma dessas estratégias não é necessário o uso de sensores de posição para os eixos dos motores. |
| Materia: | Plataformas inercialmente estabilizadas Estabilização de linha de visada Câmera Pan-Tilt Sensor inercial |
| Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | ago-2013 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | por |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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