Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/9941| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov |
| Título(s) alternativo(s): | Inertial stabilization of a rov's pan-tilt camera |
| Autor(es)/Inventor(es): | Lima, Victor Frangipani de Oliveira |
| Orientador: | Hsu, Liu |
| Resumo: | O robô submarino de operação remota (ROV) LUMA (Light Underwater Mobile Asset) realiza pesquisas da fauna e da flora marinha na Baía do Almirantado predominantemente por meio de sistemas de câmeras. A aquisição de imagens de boa qualidade é degradada pelo movimento do veículo, que também pode causar a perda do rastreio de um ponto de interesse. Um método de compensação para este tipo de problema é por meio da aplicação de uma plataforma inercialmente estabilizada, permitindo o controle da direção da linha de visada de uma câmera, de forma a isolar de movimentos do veículo. Neste trabalho duas estratégias de controle são discutidas por meio do uso de um mecanismo com dois graus de liberdade (estrutura Pan-Tilt) e um sensor de atitude e rumo (AHRS). Em uma dessas estratégias não é necessário o uso de sensores de posição para os eixos dos motores. |
| Palavras-chave: | Plataformas inercialmente estabilizadas Estabilização de linha de visada Câmera Pan-Tilt Sensor inercial |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Ago-2013 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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