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Controle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qt

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dc.contributor.advisorLizarralde, Fernando Cesar
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/0911438214544305pt_BR
dc.contributor.referee1Leite, Antonio Candea
dc.contributor.referee2Gomes, Afonso Celso Del Nero
dc.creatorSilva, Luís Gustavo Oliveira
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/4246384287083344pt_BR
dc.date.accessioned2022-07-29T17:05:09Z
dc.date.available2026-05-16T03:00:50Z
dc.date.issued2017-02
dc.description.resumoApresenta-se, neste projeto de graduação, a modelagem e controle cinemáticos de um manipulador de quatro graus de liberdade, com aplicação no manipulador TETIS, desenvolvido no projeto DORIS. Expõe-se as estratégias de controle desenvolvidas e implementadas através de abordagem cinemática, destacando-se controle proporcional com feedforward para rastreamento de trajetórias; controle por servovisão baseado em posição utilizando algoritmos de visão computacional e controle proporcional integral de força. Detalha-se o desenvolvimento e aquitetura de um software para controle de manipuladores robóticos utilizando Robot Operating System e Qt como frameworks. Por fim discute-se os resultados de simulação e experimentais obtidos.pt_BR
dc.embargo.termsabertopt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11422/18005
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiropt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentEscola Politécnicapt_BR
dc.publisher.initialsUFRJpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectrobóticapt_BR
dc.subjectcontrolept_BR
dc.subjectcinemáticapt_BR
dc.subjectservovisãopt_BR
dc.subjectvisão computacionalpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.titleControle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qtpt_BR
dc.title.alternativeControl of a lightweight 4-dof robotic manipulator with ros and qt-based softwarept_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR

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