Estudo comparativo de técnicas de controle por modos deslizantes e de controle adaptativo robusto
| dc.contributor.advisor | Nunes, Eduardo Vieira Leão | |
| dc.contributor.advisorLattes | http://lattes.cnpq.br/6902697651661585 | pt_BR |
| dc.contributor.referee1 | Hsu, Liu | |
| dc.contributor.referee2 | Battistel, Andrei Giordano Holanda | |
| dc.creator | Rebello, Gabriel Gomes | |
| dc.creator.Lattes | http://lattes.cnpq.br/4129980720494643 | pt_BR |
| dc.date.accessioned | 2022-07-29T18:59:46Z | |
| dc.date.available | 2026-05-16T03:00:51Z | |
| dc.date.issued | 2017-06 | |
| dc.description.resumo | Neste trabalho apresenta-se um estudo de técnicas de controle adaptativo e por modos deslizantes capazes de lidar com sistemas incertos, com ênfase no super-twisting control e no controlador adaptativo robusto que apresenta características de estrutura variável em sua implementação, o binary model reference adaptive control (BMRAC). O desempenho desses controladores é avaliado por meio de simulações numéricas considerando diferentes situações relacionadas com sistemas incertos. Os resultados obtidos ilustram o comportamento dos controladores na presença de incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e perturbações externas, servindo também como base de comparação entre as técnicas de controle abordadas. Considerando que estes e quaisquer outros estudos poderiam ser melhor aproveitados e entendidos caso houvesse elementos práticos de visualização e contato com o modelo em questão, neste trabalho é apresentada uma forma de desenvolver um ambiente laboratorial para estudos direcionados e ensino utilizando um simulador de realidade virtual 3D. Nesse contexto, um modelo virtual de um motor DC com uma carga é desenvolvido e utilizado para ilustrar o desempenho dos controladores super-twisting e BMRAC numa aplicação mais realista. | pt_BR |
| dc.embargo.terms | aberto | pt_BR |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11422/18046 | |
| dc.language | por | pt_BR |
| dc.publisher | Universidade Federal do Rio de Janeiro | pt_BR |
| dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
| dc.publisher.department | Escola Politécnica | pt_BR |
| dc.publisher.initials | UFRJ | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.subject | Controle por modos deslizantes | pt_BR |
| dc.subject | controle adaptativo robusto | pt_BR |
| dc.subject | simulador virtual | pt_BR |
| dc.subject | super twisting control | pt_BR |
| dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS | pt_BR |
| dc.title | Estudo comparativo de técnicas de controle por modos deslizantes e de controle adaptativo robusto | pt_BR |
| dc.title.alternative | Comparative study of sliding modes and robust adaptive control techniques | pt_BR |
| dc.type | Trabalho de conclusão de graduação | pt_BR |