Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/17962| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico |
| Título(s) alternativo(s): | hybrid position control and strength based on passivity of a robotic manipulator |
| Autor(es)/Inventor(es): | Alves, Gabriel de Carvalho Eiras |
| Orientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | Neste trabalho, considera-se o controle de posição e força baseado em passividade para manipuladores robóticos interagindo com superfícies conhecidas. O controle de posição é baseado na cinemática diferencial enquanto o controle de força se baseia no monitoramento da energia do sistema como parâmetro para alterar o ganho do controle. Tal estratégia permite garantir a estabilidade do sistema, tornando o controle robusto à perturbações externas e incertezas paramétricas. Uma das tarefas a serem consideradas consiste no rastreamento de uma trajetória desejada enquanto o efetuador exerce uma força de contato desejada sobre uma superfície. Simulações são realizadas considerando um sistema robótico real, constituído do manipulador industrial Motoman MH12 e o sistema sensor de força Net F/T, com o objetivo de comprovar a viabilidade do método utilizado. |
| Palavras-chave: | Robótica Controle Híbrido Passividade |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Mar-2018 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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