Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/11422/17962
Registro completo de metadatos
Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorLizarralde, Fernando Cesar-
dc.contributor.authorAlves, Gabriel de Carvalho Eiras-
dc.date.accessioned2022-07-27T19:50:05Z-
dc.date.available2023-12-21T03:00:19Z-
dc.date.issued2018-03-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11422/17962-
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiropt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectControle Híbridopt_BR
dc.subjectPassividadept_BR
dc.titleControle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robóticopt_BR
dc.title.alternativehybrid position control and strength based on passivity of a robotic manipulatorpt_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/0911438214544305pt_BR
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/9888502884700388pt_BR
dc.contributor.referee1Leite, Antonio Candea-
dc.contributor.referee2Peixoto, Alessandro Jacound-
dc.contributor.referee3Ribeiro, Rodolpho Costa-
dc.description.resumoNeste trabalho, considera-se o controle de posição e força baseado em passividade para manipuladores robóticos interagindo com superfícies conhecidas. O controle de posição é baseado na cinemática diferencial enquanto o controle de força se baseia no monitoramento da energia do sistema como parâmetro para alterar o ganho do controle. Tal estratégia permite garantir a estabilidade do sistema, tornando o controle robusto à perturbações externas e incertezas paramétricas. Uma das tarefas a serem consideradas consiste no rastreamento de uma trajetória desejada enquanto o efetuador exerce uma força de contato desejada sobre uma superfície. Simulações são realizadas considerando um sistema robótico real, constituído do manipulador industrial Motoman MH12 e o sistema sensor de força Net F/T, com o objetivo de comprovar a viabilidade do método utilizado.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentEscola Politécnicapt_BR
dc.publisher.initialsUFRJpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.embargo.termsabertopt_BR
Aparece en las colecciones: Engenharia de Controle e Automação

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
monopoli10024154.pdf3.26 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.