Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico

Alves, Gabriel de Carvalho Eiras

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/17962

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Alves, Gabriel de Carvalho Eiras	-
dc.date.accessioned	2022-07-27T19:50:05Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:19Z	-
dc.date.issued	2018-03	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/17962	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Robótica	pt_BR
dc.subject	Controle Híbrido	pt_BR
dc.subject	Passividade	pt_BR
dc.title	Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico	pt_BR
dc.title.alternative	hybrid position control and strength based on passivity of a robotic manipulator	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorLattes	http://lattes.cnpq.br/0911438214544305	pt_BR
dc.contributor.authorLattes	http://lattes.cnpq.br/9888502884700388	pt_BR
dc.contributor.referee1	Leite, Antonio Candea	-
dc.contributor.referee2	Peixoto, Alessandro Jacound	-
dc.contributor.referee3	Ribeiro, Rodolpho Costa	-
dc.description.resumo	Neste trabalho, considera-se o controle de posição e força baseado em passividade para manipuladores robóticos interagindo com superfícies conhecidas. O controle de posição é baseado na cinemática diferencial enquanto o controle de força se baseia no monitoramento da energia do sistema como parâmetro para alterar o ganho do controle. Tal estratégia permite garantir a estabilidade do sistema, tornando o controle robusto à perturbações externas e incertezas paramétricas. Uma das tarefas a serem consideradas consiste no rastreamento de uma trajetória desejada enquanto o efetuador exerce uma força de contato desejada sobre uma superfície. Simulações são realizadas considerando um sistema robótico real, constituído do manipulador industrial Motoman MH12 e o sistema sensor de força Net F/T, com o objetivo de comprovar a viabilidade do método utilizado.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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