Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico

Alves, Gabriel de Carvalho Eiras

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/17962

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico
Other Titles:	hybrid position control and strength based on passivity of a robotic manipulator
Author(s)/Inventor(s):	Alves, Gabriel de Carvalho Eiras
Advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	Neste trabalho, considera-se o controle de posição e força baseado em passividade para manipuladores robóticos interagindo com superfícies conhecidas. O controle de posição é baseado na cinemática diferencial enquanto o controle de força se baseia no monitoramento da energia do sistema como parâmetro para alterar o ganho do controle. Tal estratégia permite garantir a estabilidade do sistema, tornando o controle robusto à perturbações externas e incertezas paramétricas. Uma das tarefas a serem consideradas consiste no rastreamento de uma trajetória desejada enquanto o efetuador exerce uma força de contato desejada sobre uma superfície. Simulações são realizadas considerando um sistema robótico real, constituído do manipulador industrial Motoman MH12 e o sistema sensor de força Net F/T, com o objetivo de comprovar a viabilidade do método utilizado.
Keywords:	Robótica Controle Híbrido Passividade
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Mar-2018
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
monopoli10024154.pdf		3.26 MB	Adobe PDF	View/Open

Show full item record Recommend this item View Statistics

Pantheon Institutional repository