Controle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qt

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18005

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Controle de um manipulador robótico leve de 4-dof com software baseado em ros e qt
Other Titles:	Control of a lightweight 4-dof robotic manipulator with ros and qt-based software
Author(s)/Inventor(s):	Silva, Luís Gustavo Oliveira
Advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	Apresenta-se, neste projeto de graduação, a modelagem e controle cinemáticos de um manipulador de quatro graus de liberdade, com aplicação no manipulador TETIS, desenvolvido no projeto DORIS. Expõe-se as estratégias de controle desenvolvidas e implementadas através de abordagem cinemática, destacando-se controle proporcional com feedforward para rastreamento de trajetórias; controle por servovisão baseado em posição utilizando algoritmos de visão computacional e controle proporcional integral de força. Detalha-se o desenvolvimento e aquitetura de um software para controle de manipuladores robóticos utilizando Robot Operating System e Qt como frameworks. Por fim discute-se os resultados de simulação e experimentais obtidos.
Keywords:	robótica controle cinemática servovisão visão computacional
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Feb-2017
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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