Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18046| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Estudo comparativo de técnicas de controle por modos deslizantes e de controle adaptativo robusto |
| Título(s) alternativo(s): | Comparative study of sliding modes and robust adaptive control techniques |
| Autor(es)/Inventor(es): | Rebello, Gabriel Gomes |
| Orientador: | Nunes, Eduardo Vieira Leão |
| Resumo: | Neste trabalho apresenta-se um estudo de técnicas de controle adaptativo e por modos deslizantes capazes de lidar com sistemas incertos, com ênfase no super-twisting control e no controlador adaptativo robusto que apresenta características de estrutura variável em sua implementação, o binary model reference adaptive control (BMRAC). O desempenho desses controladores é avaliado por meio de simulações numéricas considerando diferentes situações relacionadas com sistemas incertos. Os resultados obtidos ilustram o comportamento dos controladores na presença de incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e perturbações externas, servindo também como base de comparação entre as técnicas de controle abordadas. Considerando que estes e quaisquer outros estudos poderiam ser melhor aproveitados e entendidos caso houvesse elementos práticos de visualização e contato com o modelo em questão, neste trabalho é apresentada uma forma de desenvolver um ambiente laboratorial para estudos direcionados e ensino utilizando um simulador de realidade virtual 3D. Nesse contexto, um modelo virtual de um motor DC com uma carga é desenvolvido e utilizado para ilustrar o desempenho dos controladores super-twisting e BMRAC numa aplicação mais realista. |
| Palavras-chave: | Controle por modos deslizantes controle adaptativo robusto simulador virtual super twisting control |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Jun-2017 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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