Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18217| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Estudo de estratégias de controle de formação para uniciclos evitando colisões |
| Título(s) alternativo(s): | Study of training control strategies for unicycles avoiding collisions |
| Autor(es)/Inventor(es): | Souza, Guilherme Rodrigues Carvalho de |
| Orientador: | Peixoto, Alessandro Jacoud |
| Resumo: | Neste trabalho, é apresentada uma estratégia para evitar colisões entre robôs nãoholonômicos atuando em formação. Através desta estratégia, é buscado viabilizar a utilização da abordagem de controle de formação por líder-seguidor, especialmente quando comparada à abordagem por função potencial. Para que os testes possam ser realizados e analisados, este trabalho visa ainda criar um ambiente de simulação com interface gráfica capaz de emular a movimentação de uniciclos, calcular as suas ações e disponibizar a sua visualização para o usuário. |
| Palavras-chave: | Robôs Não-Holonômicos Uniciclos Controle de Formação Colisão Líder-Seguidor Função Potencial |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Dez-2015 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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| monopoli10015971.pdf | 2.28 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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