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http://hdl.handle.net/11422/18217
Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
Título: | Estudo de estratégias de controle de formação para uniciclos evitando colisões |
Título(s) alternativo(s): | Study of training control strategies for unicycles avoiding collisions |
Autor(es)/Inventor(es): | Souza, Guilherme Rodrigues Carvalho de |
Orientador: | Peixoto, Alessandro Jacoud |
Resumo: | Neste trabalho, é apresentada uma estratégia para evitar colisões entre robôs nãoholonômicos atuando em formação. Através desta estratégia, é buscado viabilizar a utilização da abordagem de controle de formação por líder-seguidor, especialmente quando comparada à abordagem por função potencial. Para que os testes possam ser realizados e analisados, este trabalho visa ainda criar um ambiente de simulação com interface gráfica capaz de emular a movimentação de uniciclos, calcular as suas ações e disponibizar a sua visualização para o usuário. |
Palavras-chave: | Robôs Não-Holonômicos Uniciclos Controle de Formação Colisão Líder-Seguidor Função Potencial |
Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
Unidade produtora: | Escola Politécnica |
Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
Data de publicação: | Dez-2015 |
País de publicação: | Brasil |
Idioma da publicação: | por |
Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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